在普通PID控制中引入积分的目的，主要是为了消除静态误差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围所对应的极限控制
