汽车轮胎笔靠谱。
轮胎笔多少含有一些有害物质，所以看你描什么地方，如果描在和地面接触的胎纹上就没害，描在轮胎的侧面的话肯定有害，那会加快侧面老化。不过也不必担心，危害没到危及安全的地步。
清理掉么，如果是广告色，那自然好清理，水冲即可。油漆性质的话，别刻意去掉了，等天长日久自然脱落好了。没什么不危及车胎的迅速去除的好办法。
