火箭发动机效率指发动机利用推进剂化学能的有效程度。发动机工作时燃料所含热能只有一部分转变为推进功，其余部分以热能或动能形式损失掉。发动机效率是评定发动机性能的指标之一，它分为热效率、推进效率和总效率。
固体火箭发动机和液体火箭发动机的效率都可以用标准条件下发动机比冲与推进剂理论比冲的比值表示，也就是以推进剂在发动机中单位流量产生的推力与其单位流量理论热能产生的推力之比值表示。
