① GPS/INS 组合导航，国家有自己的北斗导航系统，非常精确。
②另外一个是视觉导航系统，可以识别各种不确定的小的障碍物，但是传统方法大部分是基于离线的。
③激光导航系统。激光导航系统可以根据当前相城区域的比赛场景，规划自己的真实路线。
目前无人驾驶的感知系统主要依赖的外部传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波、惯性导航单元以及GPS等等。这些传感器由于采集到的数据各不相同，例如摄像头主要在成像Q平面坐标系下分析图像，激光雷达主要利用采集到的3D点云数据获取道路和周围环境的三维轮廓。
