1、蛙式支腿
这种支腿的活动支腿铰接在固定支腿上，其展开动作由液压缸完成，特点是结构简单、重量较轻，但支腿跨度不大，只适用于小吨位的起重机。
2、H型支腿
这种支腿在液压升降平台中并不常用，有两个液压缸。活动支腿伸出后，工作时垂直腿撑地，形如H而得名。特点是支腿跨距较大，对场地适应性较好，目前已被广泛采用。
3、X型支腿
这种支腿工作时，支腿呈X型，重物活动的空间比H型支腿要大，因此常和H型支腿混合使用，形成前H、后X的型式。
4、辐射式支腿
以转台的回转中心为中心，从车架的盆形架向下呈辐射状向外伸出4个支腿。特点是稳定性好，在起重作业时主要应用在一些特大型的起重机上。
5、摆动支腿
这种支腿在起重作业时，支腿在液压缸的作用下能摆动到与车架纵向轴线相垂直的位置上非工作状态时，支腿不能太长，所以横向支撑的间隔较小。
