从1984年第一辆M5出现至今，M5经历了四代的变革。最新一代的M5概念车是在全新一代五系F10的基础上打造的，算作是第五代M5。
五代M5的内部车型代号分别是：
1984年E28 M5
1990年 E34 M5
1998年 E39 M5
2005 年E60 M5
2011年 F10 M5概念车
