在1836年，比利时人迪埃兹就曾提出过充气轮胎的看法。1845年，英国米德尔塞克斯的土木工程师罗伯特·W·汤姆逊发明了用皮包裹，内充空气或马毛的轮胎，但没有实际使用。
1888年居住在爱尔兰贝尔法斯特的苏格兰兽医约翰·伯德·邓禄普，看到自己儿子自行车的实心橡胶轮在石头路上颠簸很厉害，于是用一根通过活门充气的管子，外面涂上橡胶作保护层，做了一个气胎。这种气胎缠在车轮上，要修补内管的的刺孔，必须首先用苯把涂的橡胶泡下来，修好后再涂上橡胶。这种新轮胎一开始受到人们的嘲笑，但他的儿子骑此车参加比赛获得了第一名，于是此项发明受到人们的重视。邓禄普为他的发明申请了专利，放弃了兽医职业，建立了世界上第一家轮胎制造厂，开始生产橡胶轮胎。从1894年起，早期大批量生产的“希尔德布兰德”和“沃尔米勒”牌摩托车正式使用了邓禄普轮胎。
法国的安德烈·米其林和爱德华·米其林两兄弟的米许林公司1892年发明了一种可以拆卸的充气橡胶轮胎，过去只有专门修理工才能处理的爆胎事故，现在一般人一刻钟就可以修理好了。这一发明影响了整个世界。
