十字轴式刚性万向节又称普通万向节，是不等速万向节的一种，它允许相邻两轴的最大夹角为150-20°，主要应用在变速器与驱动桥之间的传动轴或转向传动机构中。十字轴刚性万向节主要由十字轴、万向节叉及轴承等组成。两个万向节叉上的孔分别套在十字轴的4个轴颈上。在十字轴轴颈与万向节叉孔之间装有滚针轴承和套筒，用带有锁片的螺钉和轴承盖来使之轴向定位。
为了润滑轴承，十字轴内钻有油道，且与油嘴、安全阀相通
