自行车有前轴、中轴和后轴，前轴和后轴属于心轴，中轴为转轴。
自行车的中轴为转轴，因为其既受弯矩又受扭矩。自行车的后轴为心轴，因为其只受弯矩。自行车的前轴是支撑零件，不传递转矩，因此是心轴。传动轴是汽车传动系中传递动力的重要部件，由轴管、伸缩套和万向节组成，自行车上没有应用。
在自行车的前轴、中轴、后轴、车把转动处，脚蹬转动处等地方，都安有钢珠。用滚动代替滑动可以大大减小摩擦力，因此要在自行车转动的地方安装钢珠，通过经常加润滑油的方式，使接触面彼此离开，这样就可以使摩擦力变得更小。
