转矩控制，转速是自由的(随负载变) 转矩控制是我们平时使用比较多的一种控制方式，我们通过外部模拟量或直接地址赋值来设定输出转矩的大小，那么对应的速度我们是不一定的，因为设备老化摩擦系数的变化，负载的变化，都会影响到速度的输出，这种使用情况下我们基本不会需要调整速度，因为是自动调节，我们需要的是系统的稳定度，持续长时间的转矩稳定。 可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，使用伺服的目的是防止缠绕物料的变化改变受力。
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位置控制，精准定位，转速与扭矩均可严格控制 位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位
伺服速度控制模式怎样确定转速
伺服电机后面有编码器，根据编码器的线数和伺服驱动器的倍频数，可以得到伺服电机每转需要的脉冲数目，然后根据你的上位机每分钟发送的脉冲数除以这个数值就是伺服电机转数。
