当然是陀螺仪了。
根据所用陀螺仪的不同，分为速率型捷联式惯性导航传感器系统和位置型捷联式惯性导航传感器系统。前者用速率陀螺仪，输出瞬时平均角速度矢量信号后者用自由陀螺仪，输出角位移信号。捷联式惯性导航传感器系统省去了平台，所以结构简单、体积小、维护方便，但陀螺仪和加速度传感器直接装在飞行器上，工作条件不佳，会降低仪表的精度。这种系统的加速度传感器输出的是机体坐标系的加速度分量，需要经计算机转换成导航坐标系的加速度分量，计算量较大。
