驱动器报警21代码是编码器故障。 检查电机到驱动器之间编码器的联接线是不是有问题，如航空插头有没有松，有没有脱焊，线没问题的话，问题就是出在电机，也有可能是驱动器，建议用替换法来判断。
三菱伺服驱动器j3报警21
21报警代码意为：编码器异常。
发生原因：
1、编码器接头（CN2）脱落。
2、编码器故障。
3、编码器线缆故障。
解决办法：
1、正确连接CN2。
2、更换伺服电机。
3、修理或更换线缆
