双闭环系统的抗扰性能好于单闭环。扰动作用在内环，则双环系统好于单环。但扰动作用在外环，则双环系统抗扰性能与单环类似。
双环有更好响应速度和刚性，内环是电流环，外环是速度环。双闭环系统的抗扰性能好于单闭环.扰动作用在内环，则双环系统好于单环.但扰动作用在外环，则双环系统抗扰性能与单环类似。
