人体的平衡器官位于内耳。
耳石器位于耳膜迷路的前庭，由有膜覆盖的多层内耳毛细胞构成，膜内的平衡石（耳石）为碳酸钙晶体。耳石器能够感知头部任何方向的线性加速度，例如由于重力、汽车加速或游乐设施产生的加速所导致的头部位置改变。
此外，内耳也含有水平、后侧、前侧半规管，能够感知头部的角向运动（加速)。每个半规管具有特定的毛细胞感应区域，对于感知头部不同方向的旋转非常重要。例如，水平半规管感受器对头部的左右旋转非常敏感。
