节肢动物有带关节的附肢，附肢可以形成口器、触角、步足等各种类型的足。节肢动物的身体表面有几丁质的外骨骼，生长过程中有蜕皮现象。体腔是混合体腔形式，血液与体液合在一起，循环系统是开管式。
水生种类的呼吸器官有鳃、书鳃，陆生种类的有书肺、气管。
水生节肢动物的排泄器官为后肾形的基节腺、绿腺、颚腺等，陆生节肢动物的是马氏管。
