与伍子胥无关。“衔枚裹蹄”最早发生于华夏春秋早期，而伍子胥的故事发生于春秋晚期。春秋五霸渐成之时，楚国在公子元领军下进攻郑国，势如破竹连下五城，郑国急向齐国求援，于是齐国联合宋、鲁两国一齐发兵救郑国，公子元闻知后自觉不敌，于是在某个深夜下令不拔军旗、营寨，令人衔枚、马裹蹄静悄悄的撤离了郑国。
随着时代变化，“衔枚裹蹄”意喻演变成悄咪咪的、安静行动的意思。
