1） 浮式清淤机器人浮式淤泥抽取机器人主要由浮式清淤机器人主要由污泥抽取系统、自动升级安系统、影像照明系统、智能监测系统、推流行进系统、智能控制系统组成组成。通过智能监测系统反馈图像由遥控器控制其行进路线，其主要适用于封闭式和半封闭式池体。具有下列特点：①体积小，可移动性强，易于操作，适应范围广；②通过上部智能集成终端操作，抽取作业设备能够升降操作， 能最大限度克服池体底面高低不平障碍物多、池体液位变化大、污水浓度大可视性差等难度；③抽泥泵输送扬程达到 15 米以上，完全符合一般池体深度（8-10 米）的工况要求；④清淤机器人全密封防水设计，在水下取泥工作时，泵站不需要停产配合。箱式清淤机器人箱式清淤机器人主要由箱式清淤机器人主要由高压冲搅系统、污泥抽取系统、水下行走系统、影像系统、照明照明系统、液压系统、智能检测控制系统等组成，主要适用于敞口式和半封闭式池体（封闭池体需开口）。具有下列特点：①取泥搅笼设计上采用了特殊结构并能实现正反转模式，有效解决了淤泥内布条、棉线、绳子等各种垃圾杂物对设备工作产生缠绕问题，施工时效果良好，并通过液压举升装置能够实现搅笼上下60°升降，有利于设备推进及更彻底的清理；②行走履带受力均匀，行走稳定。并且采用橡胶履带使得池体免于受到履带损伤，经过模拟工况的反复受力演算及多次试验，受力完全在安全受力范围内；③清淤机器人上加装的抽泥泵的输送扬程达到 15 米以上，完全符合一般池体深度（8-10 米）的工况要求；④清淤机器人上加装有高压冲洗系统，部分堆积严重并且含砂量较大的部位，可以采用一边高压冲洗一边抽取的模式，减少搅笼推进阻力，加快施工进度；⑤在机器人内外主要部位加装了各种控制传感装置、安全警报装置、影像装置和人机交互系统，以便在岸上清晰掌握机器人的水下工作状态；⑥机器人还加装了自动平衡调节装置，以确保设备在水下工作时能始终以平衡状态下工作；⑦清淤机器人全密封防水设计，在水下取泥工作时，泵站不需要停产配合。
管道修复机器人也可以称为：管道修复切割机器人，它是一款智能管道修复设备，工作原理是：设备具有超强气动切割，高精度摇杆精确控制，爬行到200-800M的管道内进行切割打磨工作，将管道内的混凝土、钢筋、塑料、树根等各种管道堵塞物打磨清除，以达到管道畅通无阻。应用在各种苛刻环境下的管道修复机器人。智能管道修复系统：管道切割修复机器人
只有检测污水管道的机器人。清理污水管道还是要靠人工砂包拖拽和高压水枪冲洗两种方法来清洗。机器人是没有的
清淤机器人可以在管道内探测，完成数据采集并分析淤泥分布和成分，给出清淤方案。清淤车具有更强的清淤能力，各有各的特色。具体要看使用环境。清淤机器人可以参看深圳施罗德的爬行机器人。清淤和疏通有具体的功能型号
扫拖机器人的初衷是什么？肯定是解放我们的双手，让它来代替我们完成整个屋子的地面清洁，但是我发现现在的厂家很多都走偏了，基础的清洁功能还没有完善，就一味地去弄什么智能联动功能，拿回家发现最多能替代个吸尘器，吸个灰尘头发还行，但是只要地面稍有污渍根本就清理不掉，后面薄薄的一片所谓的拖布只能打湿地面而已，常常是我们自己不得不再去拖一遍地。看着宣传片说得有多么美好，但是这才是用了扫拖机器人以后的实际现状。 直到最近才真正看到了智商在线的扫地机器人厂家云鲸，出了个云鲸J2，最吸引我的就是拖地功能强大，还有就是可以加装自动上下水组件，不用手动打理，大大减轻了我们打理扫拖机器人的频率。趁着现在是节日，正好入手一套，看看能不能替换掉家里那个扫地机“大爷”。 水箱版的云鲸J2和普通的集尘扫拖机器人在外观上主要部件差不多，由机器人和基站两部分组成，只不过它提供的配件明显更多更全面。首先它将扫地和拖地组件单独分开，这样可以给拖地组件更大的清洁空间，同时可以使用机器前方的两个电机，大幅度增加拖地能力。从硕大的三角形厚拖布也能看出，这个拖地组件的清洁力度完全不是那种普通扫地机后面带一片小拖布可以比拟的。 而基站是由清水箱和污水箱两部分组成，这就又和普通的扫拖机器人有了极大的差别，相较于普通的扫拖机器人主要只是吸灰尘，集尘站里只有集尘袋。云鲸J2则搭载了厚实的拖布，并通过高速旋转来清洗地面。所以基站里是两个大水箱，清水箱用来清洗拖布，污水箱用来存储脏水，可以代替我们手洗拖布，大幅度降低人工干预的需求。 除菌清洗剂隐藏在清水箱前方，一样采用全自动控制，机器自动与清水配比，不用手动添加，既不会忘记也不会浪费，用光以后还能自动提醒，并且直接整瓶替换放置就可以了。 清水箱和污水箱都提供了把手，加水倒水都是直接提走就可以了。清水箱上面有注水孔，方便用水龙头直接加水，也可以用其他容器直接加水，毕竟水箱如果加满还是有一定重量的，来回提也需要一定力气。 另外无论清水箱还是污水箱顶盖都可以打开，方便清理异物或者定期手动刷洗，水箱内部设计也十分合理没有卫生死角，无需工具就能刷干净。 当然，如果是小仙女提不动水箱怎么办？抑或是就想省心，不愿意来回换水呢？很简单，入手上下水模块就好了，然后云鲸会安排师傅上门勘探，确定是否有安装条件和具体安装位置，没问题了再入手安装，以防我们买回来没地方装的尴尬情况。如果是勘探完不合适的也不用担心，费用也会退回。而这套组件主要由专用水箱和水路管道以及五金配件组成，拿到手感觉做工非常好，并且特别全面，甚至还配备了外面的装饰套管，还是很厚道的。 如果安装了自动上下水组件的话，建议放在干湿分离的卫生间或者是厨房水盆下方，因为我家次卫是干卫生间，所以就安排在了那里，清水通过给上水管加一个三通然后链接到机器上，污水可以直接排到下水管中，电源我用了马桶旁边预留的插座，完全能够达到安装要求。同时因为是无损安装，所以如果想换回水箱也没问题。 实际使用中可以看到云鲸J2有扫拖两种模式，需要通过手动更换配件来切换，这是我唯一觉得不够智能的地方，应该是云鲸对于机器体积和拖地能力的一种妥协。还好它采用的都是磁吸的安装方式，替换起来并没有什么难度，希望以后能加入自动更换功能，哪怕基站体积再大一些也完全能够接受。 但是也不得不说这种组件替换的方法大大提升了扫拖机器人本身的拖地能力，双拖布反向旋转，配合10牛的向下压力和每分钟180圈的旋转速度，与我们用传统拖布用力拖地的效果几乎相同。 特别是类似厨房这类地方，普通的扫拖机器人对于油污、菜渍等等可以说毫无办法，但是云鲸J2一走一过就能擦得非常干净，完全无需手动二次清洁。地上刚才正好被孩子弄撒了一些牛奶，还混合了上次没擦干净的酱油印，平时手动拖干的话肯定要来回拖好几次，之后拖布还得清洗干净，否则一晚上就发霉了，那味道就别提多酸爽了。而云鲸J2在路过的时候直接就擦干净，一点痕迹也没留。 清扫过程它还会自己回到基站中清洗拖布，保持拖布的干净与湿润。清洗拖布的机制也是与普通扫拖机器人手洗或者替换的方式完全不同。它内部是通过两条清洗柱不断喷水，搭配特制的可拆卸清洁托盘配合拖布自旋转，来冲洗和刮掉上面的污渍，然后污水会回流到污水盒，完成整个清洗动作。得益于下沉式的设计和前方的硅胶挡水条，整个清洗过程水都不会外溢，基站周围完全不会受到流水的干扰，必要的时候还可以把托盘取出单独清洁托盘和基站。 实际清洗效果还是不错的，清洗后的拖布虽然不可能像刚开包装的时候一样洁白无瑕，但是上面黑色的部分明显已经淡了很多，说明已经清洗干净了，拖地过程中也不会对地面产生二次污染。另外特别值得一提的是洗地机在仓内待机的情况下基站还会吹出45 的热风来烘干拖布，防止拖布发霉产生异味，这点看似只是个小功能，但是毋庸置疑是特别重要的，毕竟相信我们都闻过发霉拖布拖地以后的那种味道，实在是童年的阴影。 扫地方面云鲸J2虽然没有搭载横滚刷，但是双延边刷头对付一般的灰尘杂质都没有压力，2500Pa的大吸力相较于手持的无线吸尘器也不遑多让，清扫路径中我放了小米、大米、方便面渣等等模拟地面污渍，都可以直接吸走。而一些重污渍完全可以交给拖布来解决，两者配合就可以轻松搞定屋子的所有问题。 在清扫能力得到大大加强以后，我们也不得不考虑一下当前扫拖机器人一直都面临着的三大难，清扫逻辑混乱，脱困无望和避障能力差，所以还是必须要去测试一下它的这几个方面。 第一，清扫逻辑。在路线规划方面，云鲸J2采用现在主流的先延边清扫，再进行弓型清扫的逻辑，在清扫前会利用机器上方的激光扫描组件构建房间地图，然后在清扫中实现具体轮廓的绘制，并且会自动划分房屋区域，方便我们对每个区块进行操作，包括单独清扫，更改清扫力度等等。 第二，避障方面。除了上方的激光雷达以外，侧面还提供了一组延边传感器，再搭配头部的碰撞传感器组成了它的避障功能，实际使用中即使在复杂的环境下也能清晰地识别障碍物，同时选择正确的方向，遇到路中间有障碍物时甚至还会绕一圈，算法上已经非常成熟了。 第三，脱困方面。我模拟了很多场景，包括在墙边留下几乎和机身同宽的区域，看它是否进入清扫，又是否能够安全脱困，还有放在餐桌和餐椅下方，看它是否能成功走出来等等，无一例外地都成功了，并且并没有浪费什么时间，原因也是得益于有效的算法，完全不像以前的扫地机只会无头无脑地乱钻一气，云鲸J2的脱困明显是有逻辑的方法，基本上只要能进去就能出来，不存在被困的问题。 另外，因为云鲸J2的最高处只有10.8厘米，并且顶部的激光组件还有缓冲机制，所以柜底、床底、沙发底等它都可以进去清洁，也不会存在卡住风险，实际使用感受还是有不少提升的。 在控制方面可以支持手机控制和实体键两种，这个就对操作的年龄段放开了限制，我们年轻人可以直接用手机定时定点让它清洁，甚至还能控制各个区域的清洗次数和用水量，而如果是给父母用的话基站上面会有一个圆形的屏幕，搭配4个按键也可以实现它的绝大部分功能，每一步操作都有中文显示，搭配语音，不用看说明书也没问题，并且J2还在童锁上进行了优化，无操作时机器会在2分钟后自动锁定基站，也可以同时双击开始与电源按钮锁定基站。 体验了一周多，云鲸J2可以说是开辟了一条与传统扫拖机器人完全不同的道路，没有和其他品牌一样随波逐流使用固有的方案，而是研究了我们在使用中的真实需求和实际真正有效的清洁方式，来创造了这样一个机器人，更加倾向于拖地而不是扫地，使用效果上也是成倍提升，加上自动上下水模块，真正解放我们双手，虽然现在还不能自动替换扫地和拖地组件，但是工作量已经大幅减少，已经是很值得入手的一个机型了。
系统污水管道机器人检测系统是采用先进的声呐技术,对城市排水管网进行实时监自动定智能识数据采集及传输的现代化高科技产品。它以数字化信息处理技术为核心,将传统的被动探测方式转变为主动式探测模式;以计算机视觉技术和自动控制技术为支撑,实现对管道的自动检定位和识别;同时通过与相关软件的结合使用,完成数据的分析处理工作。该系统具有功能强性能稳定可靠等特点。适用于市政排水管道泄漏检测及修复工程以及其它地下管网的疏通维护等作业。系统组成:由声呐传感器组(含超声波换能器控制器(含嵌入式工控机通信模块和软件系统等组成。声呐传感器组:包括超声波换能器(内置在声学透镜中),可产生频率为20khz~100khz的超声信号并发射到接收端接收器上; 控制器:控制整个系统的运行状态和工作流程,包括采集数据和数据处理等; 通信模块:负责将采集到的数据发送到服务器上供用户浏览和处理; 软件平台 :用于控制整个系统的运行和管理操作人员的工作界面 。
管道机器人的特点，要结合生产厂家来说，各个厂家设备型号不一样，功能优点都有一些差异，以上海岩联的管道机器人为例：特点：1、采用进口电机、减速机组合，动力强劲，爬坡、越障能力强，节能环保；2、齿轮、涡轮/蜗杆传动，精度高，可靠性强；3、车体姿态自动监测，防倾覆报警；4、体积小、重量轻进出管道操作方便；5、安全气压监测，涉水深10m；6、采用云台电动升降，适用不同管径；7、采用复合光源设计，环境光源、摄像头补光可分别微调；8、≥1/4″CCD，彩色传感器，120倍变倍可调；9、自动/手动变焦可选；10、设置倒车影像系统配置后视光源；11、主控器无线控制，系统连接简便；12、GPS井口自动定位。
检测前期，要预先对管道封堵、降水、清淤，等准备工作做好后，“爬行器”就能进入管道开始工作了。为管道进行体检的机器人车头上装有探头，车体有四轮驱动，能够清晰地看到管道内部的情况。 市政工程管理处引进的“管道爬行机器人”大显神通，管道挖掘修复机器人代替人工井下作业，检测污水管道，如同给排水管网做“胃镜”。在具有危险性的隧道涵管除险、清淤和加固中应用广泛。爬行机器人管道机器人主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。适合野外和移动工作场所。管道潜望镜管道潜望镜产品主要应用于大型容器罐体内部视频检查,市政排水管道快速视频勘察.如需转载请注明来源：施罗德爬行机器人 http://www.sld-cctv.com
