今天我们来了解一下Docker与ROS的结合使用。Docker是一套可以帮助开发者打包、发布、运行应用程序的工具，而ROS又是一套可以帮助机器人开发者编写机器人应用程序的软件平台。那么Docker如何与ROS结合使用呢？
首先，我们需要从Docker Hub上下载ROS的docker镜像。输入以下命令：
docker pull osrf/ros:lunar-desktop-full
接着我们就可以运行这个docker镜像，使用以下命令：
docker run -it osrf/ros:lunar-desktop-full
这时候，我们便可以在容器的命令行中使用ROS了。其中"-it"参数代表我们要在交互模式下运行容器。如果我们需要在容器启动时就运行某个ROS程序，可以使用以下命令：
docker run -it osrf/ros:lunar-desktop-full roslaunch my_ros_package my_ros_program.launch
上面的命令中，"my_ros_package"代表ROS程序的包名，"my_ros_program.launch"代表ROS程序的启动文件。
同时，如果我们需要将我们自己的ROS程序打包成docker镜像并部署到其他机器人上，也可以直接使用Docker进行打包。以下是一个简单的例子：
FROM osrf/ros:lunar-desktop-fullRUN mkdir -p /catkin_ws/srcWORKDIR /catkin_wsRUN /ros_entrypoint.sh catkin_makeRUN echo "source /catkin_ws/devel/setup.bash" >>/root/.bashrcCOPY ./src /catkin_ws/srcRUN /ros_entrypoint.sh catkin_makeCMD ["source", "/catkin_ws/devel/setup.bash", "&&", "roslaunch", "my_ros_package", "my_ros_program.launch"]
上述代码中，我们首先指定了所要运行的基础镜像为"osrf/ros:lunar-desktop-full"。然后，我们对我们的ROS程序进行了一些构建工作。接着，我们将我们自己的ROS程序部署到了"/catkin_ws/src"中，并重新运行了一遍"catkin_make"。最后，我们定义了容器的启动命令。
通过以上方式，我们可以使用Docker方便地部署ROS程序并分发给其他机器人，大大简化了机器人应用程序的开发与部署工作。
